입사 1년차 회고

• 20.09 ~ 20.11  : 입사. 일주일간은 적응 기간을 거쳤고, AVR로 개발한 코드를 파악하며 보냈다. 
• 20.11 ~ 21.01  : 기존에 납품된 AGV의 대응을 했다. 기능 수정 요청사항을 적용하거나, 버그를 잡으러 현장 외근을 많이 나갔다.
• 21.01 ~ 21.05  : 새로 개발하는 대형 AGV의 터치모니터 UI 개발업무를 맡게 된다. Qt를 사용해 본적도 없고, ROS 환경에서 개발해본 적도 없지만, 열심히 구글링과 타 선배님들께 물어가며 개발해나간다. Qt 기본적인 사용법과 환경에 대해 많이 알게 되었다. 또한, 대형 AGV에 들어가는 Strip LED 제어용 AVR 개발보드를 제작한다.
• 21.05 ~ 21.07 : 새로운 Type의 중소형 AGV를 제작하면서 설비와 통신방식이 기존 PIO 방식에서 BLE로 바뀌게 되었다. 이에따라 컨베이어 및 충전 시퀀스의 시나리오를 새롭게 정의하고 이에 맞춰 개발하게 된다.
• 21.08 ~  : 기존에 개발했던 AGV 소프트웨어의 구조를 새롭게 구성하는 작업중이다. 기존에는 기능이 필요할때 새롭게 ros node를 생성하여 여러가지 프로세스를 생성하였다. 그러다보니 사용되는 topic의 종류도 다양해지고, 구조적인 통일이 없기 때문에 AGV의 type이 바뀔때마다 매번 다르게 개발해야하는 사태가 발생했다. 이를 보완하고자 여러 TYPE에도 적용가능하도록 General한 구조로 새롭게 바꾸고 있다. 이 과정에서 내가 맡고 있던(주로 IO관련 제어) ros pkg 들도 개편을 하고 있다.

- 기존에는 MCU에 주로 적용했던 falling 방식의 C 코드에서, ROS기반의 C++를 활용한 객체지향 방식으로 구조가 바뀌었다. 이에 따라 기존에 Falling 방식과 C에 익숙했던 나는, C++과 Event 방식의 프로그램 구조를 배우고 있다. 아무래도 기존에 방식과는 많은 차이가 있어서 이 과정에서 C++의 상속이나, 객체에 관해 여러 개념들을 공부하고 있다. 프로그램 구조에 대한 개념을 제대로 세우는 것이 무엇보다 중요하다는 걸 실감하고 있다.

 

21.09 ~

현재.

- ROS를 활용하여 자율주행과 관련된 개인 프로젝트를 해볼 생각이다. 아직 C++에 대한 공부도 필요하고, 자료구조와 알고리즘을 공부하기 위해 강의를 끊어둔 상태이다. Git hub을 통한 포트폴리오 관리의 필요성도 느끼고 있다. 블로그도 다시 꾸준히 해야겠다.

- 일년이 지나고 근 몇일간 생각을 하면서 내 커리어에 대한 고민이 깊어졌다. 아직 공부해서 내 것으로 만들어야 할 것들이 산더미다.

다른 여러 개발자분들의 블로그와 깃허브를 보았는데, 세상엔 정말 멋진 사람들이 많다. 틈틈히 그들의 태도를 보며 지속적으로 동기부여를 받아야겠다.

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무언갈 꾸준히 성실하게 하는 게 세상에서 제일 어려운 것 같다.

그런 사람들을 보면 존경심이 든다. 나도 지치지 않도록 꾸준히 하기 위한 환경조성을 위해 포럼이나 커뮤니티도 찾아볼 생각이다.

 

훗날 내가 될수 있었던 사람과 나를 비교하게 될 때 그 고통을 상상해보자. 열심히 해야지.